English

Загрузки для плат 32-bit

Обновления прошивки

Вы можете проверять обновления ПО и прошивок из SimpleBGC GUI под Windows. Скачайте GUI, подключите плату и обновите прошивку из вкладки Upgrade. Подробнее в руководстве.

Если вы хотите тестировать новые прошивки, скачайте тестовый релиз.



2.56b7

GUI Windows, OS X, Linux
SimpleBGC_GUI_2_56b7.zip (8Mb 20.01.2016)
Руководство пользователя
SimpleBGC_32bit_manual_2_5x_rus.pdf (1Mb 29.06.2016)

Аппаратная часть:

  • Добавлена поддержка сенсора ICM20608 (гироскоп + акселерометр).
  • Поддержка EEPROM на сенсоре для хранения данных калибровки.
  • Поддержка аналогового энкодера на оси YAW в обычной прошивке.
  • Новая настройка "Дополнительно" "Order of hardware axes" (Порядок следования моторов) для поддержки нескольких нестандартных конфигураций помимо стандартной конфигурации "Камера PITCH - ROLL -YAW".
  • Поддержка магнитометра (компаса) для устранения дрейфа гироскопа. Может быть добавлен к IMU на раме или IMU на камере.

Алгоритмы управления:

  • Новая настройка "RC" "Order of Euler angles" (Порядок следования углов Эйлера), позволяющая расширить возможные траектории управления камерой и предельные углы.
  • Улучшена точность управления в режиме Follow (Следования).
  • Новая опция "Follow" "Apply offset correction when axis is not following" (Корректировать смещение когда ось не следует).
  • Новая опция "Follow" "Follow rate inside dead-band" (Следовать внутри мертвой зоны) для очень медленного перемещения камеры к центру мертвой зоны, чтобы всегда иметь запас для компенсации нежелательных рывков.

Калибровка сенсоров:

  • Обычная калибровка не отменяет результаты температурной калибровки, но уточняет их.
  • Калибровка акселерометра в нормальной позиции Z-вверх больше не отменяет результат калибровки по 6 точкам.
  • Улучшена калибровка магнитометра: ее можно выполнить без подключения к GUI (т. е. непосредственно на месте съемок); накопленные данные аппроксимируются эллипсоидом.
  • Новая опция пропуска калибровки, если подвес не зафиксирован неподвижно при старте. Позволяет получить либо быстрый старт, если включить подвес в движении, либо точную калибровку, ели включить в полностью неподвижном состоянии.

IMU:

  • Улучшенные алгоритмы коррекции взаимного дрейфа двух IMU в разных случаях установки и связи между ними.
  • При установке 2-го IMU над мотом YAW работа системы по прежнему надежна.
  • Новая настройка "ACC low-pass filter" (Низкочастотный фильтр на акселерометр) позволяет избежать отклонения угла IMU при кратковременных движениях с линейным ускорением.

Прочие доработки:

  • Новые переменные подстановки GYRO_HEADING_CORRECTION и FRAME_HEADING_ANGLE для коррекции дрейфа гироскопа по оси YAW вручную под наблюдением оператора.
  • Новая опция "Advanced" "Set to normal position on profile switch" (Возвращать в нормальную позицию при переключении профиля).
  • Улучшенная обработка команд движения с высокой скоростью из скриптов.
  • Увеличены диапазоны рабочих углов для 1- и 2-х осевых систем. Поддерживаются их любые конфигурации (порядок расположения моторов).
  • Новая команда меню "Untwist cables" (Раскрутить кабели).
  • Новая опция "Advanced" "Upside-down PITCH auto-rotation" для переворота камеры при перевороте рамы на 180 градусов.
  • Новая опция "Follow" "Use frame IMU, if possible" (Использовать IMU на раме, если возможно) для определения углов моторов по двум IMU вместо метода электрического поля, подверженного срыву синхронизации.
  • Новая команда меню "Center YAW axis" для центровки камеры по оси YAW относительно рамы (при наличии энкодера или второго IMU выше YAW).
  • Новая команда меню "Level Roll, Pitch to horizon" для возвращения осей ROLL, PITCH в горизонтальное состояние.
  • Новая опция "Service" "Blink profile number" (Мигать номер профиля) для индикации текущего профиля светодиодом на плате.
  • (GUI) Новая опция "Emergency stop" (Экстренная остановка) для остановки моторов в случае большого количества ошибок I2C.
  • Корректная обработка "блокировки подвеса" когда оси двух крайних моторов параллельны.
  • (GUI) Поддержка Serial-over-UDP подключение для подключения к GUI через сети (WiFi, Ethernet, Internet).
  • Нажатие кнопки меню 12 раз подряд сбрасывает настройки COM-порта на дефолтные (115200, none parity).
  • Усиление внешнего PI-контроллера (Advanced OuterP, OuterI) увеличено в 5 раз.

Прошивка с поддержкой энкодеров:

  • Опция экстренной остановки, если углы моторов, определяемые энкодерами, сильно расходятся с углами, определяемыми двумя IMU-сенсорами.
  • Передача энкодер-мотор может быть установлена отличной от 1.0.
  • В случае больших передаточных чисел, неопределенность в определении начального угла мотора и/или рамы при старте системы, может быть устранена при помощи 2-го IMU.
  • Опция автоматического определения перехода в портфельный режим на лету в режиме следования: удерживайте камеру руками и поверните раму на ±90 градусов.
  • Программные ограничения углов ("soft limits") можно настроить и включить/выключить независимо для каждого мотора.
  • Компенсация обратной ЭДС применяется независимо от выставленного значения "POWER", что позволит получить от мотора максимальную скорость даже при низких значениях "POWER".

Serial API:

  • Команда CMD_CONTROL поддерживает расширенный формат для задания разных режимов управления разным осям.
  • Команда CMD_AHRS_HELPER предоставляет доступ к внутренней матрице ориентации IMU-сенсоров, для использования ее во внешней системе или для корректировки, если доступна информация с более качественного внешнего IMU.


2.50b3

GUI Windows, OS X, Linux
SimpleBGC_GUI_2_50b3.zip (8Mb 14.04.2015)
Руководство пользователя
SimpleBGC_32bit_manual_2_50_rus.pdf (1Mb 6.05.2015)
  • Скриптовый язык для написания пользовательских программ. Полная информация в руководстве пользователя.
  • Температурная калибровка акселерометра и гироскопа. Детальная информация в  руководстве пользователя.
  • Новая вкладка "Analyze" для построения АФЧХ системы. Подробнее в англ. версии руководства пользователя  
  • "Motor outputs" (выходы на моторы) можно назначать разные в каждом профиле.
  • GUI и прошивка поддерживают Bluetooth Low-Energy (BLE) модули (пока эксперементально)
  • Новая группа во кладке "Дополнительно" для настройки каскадного ПИД-регулятора. Его подстройка может понадобиться для тяжелых камер.
  • Новая настройка "Swap frame and main sensors" для смены функций основного сенсора и второго сенсора на раме.
  • Новая настройка "Gyro deadband" для уменьшения шумов в состоянии покоя (они могут быть слышны в тяжелых системах)
  • В настройки режекторных фильтров добавлен коэффициент усиления, 0…100%
  • Новая настройка "I2C high-speed" для повышения скорости шины I2C (с осторожностью, возможно появление ошибок)
Исправления ошибок
  • Ошибка установки SSL-соединения при обновлении прошивки
  • Команда "Frame upside-down" после рестарта загружала профиль по умолчанию вместо последнего активного
  • детектирование рамы вверх-ногами не работало, если включена калибровка гироскопа при старте.
  • ограничитель ускорений работал некорректно в режиме Follow: при высоких скоростях камера опережала целевой угол
  • Незначительные исправления в процедуре калибровки акселерометра
Версия с энкодерами
  • Иcправлены мелкие баги в калибровке энкодеров
  • Новый тип энкодера "аналоговый". Подробнее в документаци по энкодерам
  • Можно использовать разные типы энкодеров для разных осей
  • Возможность изменить громкость звука при сигнализации мотарами (вкладка Service)
  • Исправлена работа в режиме "рама вверх-ногами"


2.43b9

GUI Windows, OS X, Linux
SimpleBGC_GUI_2_43b9.zip (6Mb 14.04.2015)
Руководство пользователя
SimpleBGC_32bit_manual_2_43_rus.pdf (950Kb 8.12.2014)
Спецификация Serial API
SimpleBGC_2_4_Serial_Protocol_Specification.pdf (258Kb 12.01.2015)
  • (GUI): Возможность автоматического детектирования включения системы в режиме "рама вверх-ногами"
  • (GUI): Новый интерактивный диалог определения ориентации сенсора IMU (видео работы)
  • (GUI): Новый интерактивный диалог калибровки сенсора
  • Возможность подключить второй UART для обработки команд Serial API: Rx подключается к RC_ROLL, Tx подключается к RC_YAW (если он не занят другой функцией)
  • Возможность инициировать спаривание приемника Spektrum satellite напрямую с контроллера (команда меню Bind RC), и вручную настроить формат протокола обмена.
  • Исправление: в режиме Follow, если камера смотрит вниз, было невозможно управлять осью панорамирования (YAW)
  • Исправление: калибровка акселерометра в простом режиме не сбрасывала расширенную калибровку, помогал только полный сброс EEPROM
  • Исправление: галочка "Estimate angle from motors" не работала в 2.43b6


2.43b6

GUI Windows, OS X, Linux
SimpleBGC_GUI_2_43b6.zip (6Mb 14.04.2015)
  • Новая вкладка в GUI "Adjustable Variables" для изменения параметров системы в режиме реального времени:
    •  10 слотов для настройки переключателей
    •  15 слотов для настройки аналоговых органов управления
  • Новая звуковая модель: если включена опция, подвес проигрывает сложные звуки вместо простого писка.
  • Новые команды Serial API: взаимодействие с внешними I2C устройствами, сохранение до 128 байт пользовательских данных
  • Новый источник сигнала управления "API_VIRT_CH1…32" для возможности простого управления через Serial API (см. пример кода)
  • Автонастройка PID должнадавать более точные результаты благодаря уменьшению порога допустимой ошибки.
  • (GUI) Новая опция меню для сохранения всех профилей в один файл
  • (GUI) Новая опция меню для записи всех профилей в плату за одну операцию
  • Обновлена спецификация Serial API и примеры для Arduino: SBGC_Serial_API_Examples.zip (27Kb 24.08.2015)
  • (GUI) Новая команда для резервирования и восстановления всего EEPROM (включая все калибровки)
  • Автоматическое определение подключения аналогового джойстика: если при старте системы сигнал выходит за нейтральную зону +-50, то этот аналоговый вход не используется. Опция включается во вкладке RC


2.42b7

GUI Windows, OS X, Linux
SimpleBGC_GUI_2_42b7.zip (5Mb 14.04.2015)
Руководство пользователя Английский
SimpleBGC_32bit_manual_2_42_eng.pdf (768Kb 5.09.2014)
Спецификация Serial API
SimpleBGC_2_4_Serial_Protocol_Specification.pdf (258Kb 12.01.2015)
  • Исправление: в режиме Follow, если ось ROLL привязана к горизонту, настройка начальных углов (INIT.ANGLE) не действовала
  • Новая команда "LOOK_DOWN": камера поворачивается вниз на 90 градусов со скоростью, заданной во вкладке RC
  • Новая команда "HOME_POSITION": камера поворачивается в начальное положение (INIT.ANGLE) со скоростью, заданной во вкладке RC
  •  Добавлена задержка 4 секунды после после включения режима "Upside-down" (вверх-ногами) для того чтобы оператор успел перевернуть камеру.
  • (GUI) Новая настройка "Remember last used profile", для сохранения последнего использованного профиля активным после рестарта системы. Иначе система всегда стартует с профилем заданным в GUI.
  • (GUI) Обновление прошивки работает под Mac OS и Linux
  • (GUI) Новая опция для записи данных мониторинга системы в лог-файл.


2.42b6

GUI Windows, OS X, Linux
SimpleBGC_GUI_2_42b6.zip (5Mb 14.04.2015)
  • 4xPWM серво выхода с настраиваемой частотой, для вывода сигнала с виртуальных каналов приемника RC или управляемые через Serial API
  • Автоматическая калибровка ПИД
  • Адаптивная подстройка поэффициентов ПИД
  • Режекторные Фильтры для подавления резонансов
  • Исправлено переключение в режим "вверх ногами": последующя смена профиля не меняет правильные настройки инверсии мотора
  • В режиме "вверх ногами" инвентируется также управление осью YAW
  • Исправление: игнорируется команды на канале CMD во время инициализации системы
  • Команда включения моторов сбрасывает позицию камеры на начальную.
  • Новая опция для второго IMU на раме: "Below YAW + PID source". При этом второй IMU служит источником сигнала для PID-контроллера оси YAW вместо основного IMU, что может улучшить стабильность работы PID
  • (GUI) Отдельная настройка сглаживания (LPF) для режима Folow
  • (GUI) Новая настройка "Инверсия RC", работающая аналогично перестановки мин. и макс. углов RC
  • (GUI) Включенный последним профиль запоминается как профиль по умолчанию (при переключении кнопкой меню, командой RC или из GUI)
  • (GUI) Изменено расположение элементов чтобы разместить новые настройки и сделать группировки более логичными.
  • (GUI) Уточнен русский перевод
  • Исправление: S-bus сигнал не декодировался в режиме Fast


2.41b4

GUI Windows, OS X, Linux
SimpleBGC_GUI_2_41b4.zip (5Mb 14.04.2015)
Руководство пользователя
SimpleBGC_32bit_manual_2_41_rus.pdf (633Kb 7.07.2014)

Новые возможности

  • Новая команда для кнопки меню "Рама вверх-ногами" ("Frame upside-down"). Используйте ее для быстрого переконфигурирования позиции под верхнюю/нюжнюю точку съемки. (Инвертируется мотор YAW и меняется ориентация второго IMU, если он подключен.)
  • Опция "Пищать моторами": моторы заменяют пищалку (работает только когда моторы включены).
  • Определение потери синхронизации: более быстрое восстановление синхронизации и сигнализация светодиодом и пищалкой.
  • Плавный старт моторов при включениии (меньше рывок камеры).
  • Возможность отключить ограничения на управляемый с RC угол (поставьте мин.=макс.)
  • Улучшенные алгоритмы PID и IMU позволят добиться лучшей точности стабилизации и плавности при движении: до +-0.06 градусов в динамике и ±0.02 в статике
  • Стабильная работа при больших углах наклона камеры по ROLL (до +-80 градусов)
  • Короткий писк для звукового подтверждения нажатия кнопки меню (если включен режим подтверждения во вкладке "Сервис")
  • (GUI) Новые переменные для мониторинга работы: RMS_ERR_X - средняя амплитуда колебаний, FREQ_X - главная частота. Позволяют лучше идентифицировать проблемные оси при настройке PID.
  • (GUI) Новый пункт меню "Стереть EEPROM" ("Erase EEPROM") для полного обнуления настроек всех профилей и калибровок.
  • (GUI) Имя профиля хранится в плате и переносится между разными GUI (макс. 48 ASCII-символов, или меньше в национальном алфавите).
  • (GUI) Новая настройка во вкладке "RC": "Начальный угол" ("INIT.ANGLE") для задания стартовых углов камеры, которые сохраняются если нет управления по RC.

Изменения в настройках (учитывайте их при загрузке профилей из файлов от предыдущей версии)

  • Скорость Follow (Follow speed) уменьшена в 4 раза, верхняя граница увеличена до 255.
  • Скорость RC (RC Speed) уменьшена в 4 раза, верхняя граница увеличена до 255.
  • Диапазон I увеличен в 2 раза (старое значение 0.01 будет соответсвовать новому 0.02), и расширен до 2.55.
  • Диапазон P,D увеличен в 4 раза (старое значение 10 будет соответсвовать новому 40), и расширен до 255. Настройки из памяти устройства автоматически конвертируются после обновления.

Исправления ошибок

  • Смена ориентации сенсора в натсройках сохраняет калибровку (повторная калибровка не требуется).
  • Исправлен некорректное управление RC в режиме Follow, улучшена плавность перехода между режимами привязки и следования (Lock-Follow) переключением профилей.
  • Улучшена точность показаний сенсора батареи (на некоторых платах он мог плавать со временем). Может потребоваться перекалибровка.
  • Исправлено: калибровка полюсов не работала как следует.
  • Авто-определение настроек ком-порта со стороны прошивки. Теперь можно подключать Bluetooth модуль без перенастройки на Even parity.
  • Исправлено распределение PID между моторами при наклонах рамы (проблема была если моторы для ROLL и YAW существенно отличались).
  • Устранено зависание при управлении камерой чере COM-порт.
  • IMU: улучшена обработка неточных данных от сенсора (неправлиьная калибровка, вибрации, ускоренное движение) для более быстрого перехода в установившийся режим.


2.40b8

GUI Windows, OS X, Linux
SimpleBGC_GUI_2_40b8.zip (5Mb 24.03.2014)
Руководство пользователя Английский
SimpleBGC_32bit_manual_2_4_eng.pdf (609Kb 16.05.2014)

This is the first version of firmware, that is fully compatible with the 2.40 version for 8-bit boards, and have additional features:

  • Allows to connect second IMU to know the frame angle. Advantage is more precise stabiliation and wider range of working angles and more reliable work in Follow Mode. Это делает ненужным подключение полетного контроллера.
  • Number of profiles extended to 5
  • Additional RC protocols are supported: Futaba s-bus, Spektrum Satellite



/!\ Тестовые сборки

В данный момент бета-релизов нет.