Загрузки для плат 32-bit
Обновления прошивки
Вы можете проверять обновления ПО и прошивок из SimpleBGC GUI под Windows. Скачайте GUI, подключите плату и обновите прошивку из вкладки Upgrade. Подробнее в руководстве.
Если вы хотите тестировать новые прошивки, скачайте тестовый релиз.
2.63b0 — последняя версия
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_63b0.zip (8Mb 1.06.2017)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_6x_rus.pdf (2Mb 16.03.2017)
Замечания к релизу
Поддержка аппаратных функций- Моторы с энкодерами со свободой вращения больше 360 градусов: система автоматически ищет конечные точки и/или центрирует мотор в домашнюю позицию.
- Новая группа настроек «Hardware» — «IMU Sensor» — «Misalignment correction» для коррекции неточностей в размещении сенсора на подвесе, когда он не параллелен осям моторов или оптической оси камеры. Поддерживается калибровка.
- Новый сенсор CAN_IMU поддерживается на интерфейсах CAN или I2C
- Новый тип энкодера «RLS Orbis» с интерфейсами PWM 459Гц или SPI.
- Разные типы энкодеров могут быть смешаны в одной системе: PWM и SPI, разные типы PWM, разные типы SPI.
- Новый параметр «Hardware» — «Outer motor tilt angle», который обеспечивает поддержку нестандартной конфигурации, где моторы ROLL и YAW не ортогональны (внешний мотор и средний мотор не образуют угол 90 градусов в случае других порядков осей).
- Улучшена калибровка энкодеров: можно задать диапазон углов для движения, и калибровка может быть выполнена в любой нестандратной позиции (смотрите отдельное руководство по энкодерам с описанием алгоритма).
Старт системы и рабочие позиции
- Новая опция для перемещения моторов в нейтральное положение при старте
- Новая команда меню для переключения в портретный режим (ROLL=90) и обратно. Это положение сохраняется при последущем переключении профилей.
- 1- и 2-х осевые системы: опция для выбора осей, которые будут стабилизированы, при старте системы автоматически или по профилю.
- Новая опция «Hardware» — «Don't power ON motor at system start — не включать моторы при старте. Они должны быть включены вручную отдельной командой.
Новые параметры и фукнционал
- Новая группа параметров “Advanced” — “Automated motion tasks” для задания скорости и ускорения при автоматизированных перемещениях
- Калибровка нелинейностей мотора (только для Extended и Pro версий плат)
- Новый тип переменной подстановки “relative”. Такая переменная задает множитель, который применяется к базовому значению любого параметра, заданного через GUI.
- Новый способ задания переменных подстановки:
Look-up table (табличный). Позволяет получить более точный контроль в числовом виде, чем с помощью слайдеров, а также задавать более сложных характер зависимости за счет бОльшего числа точек. - Новый параметр “Follow mode” —
“Follow range” для изменения размера активной зоны, в которой скорость меняется от нуля до максимума в режиме следования.
- Новая опция “Follow” — “Disable follow mode by holding menu button” (отключить режим следования пока удерживается кнопка меню).
- Новые команды меню “Setup and
start
time-lapse motion”, “Repeat time-lapse” для программирования и повторения траектории движения. Можно применять для съемки таймлапсов. Руководство по использованию режима от Tomasz Walczak - Язык скриптов: новая команда SET_ADJ_VAR и пример ее использования для устранения дрейфа гироскопа при съемке таймлапса.
Улучшения GUI
- Параметры переупорядочены в группы и разделы согласно их смыслу
- Новое меню «View» — «View level» для выбора уровня сложности отображаемых настроек, от самых простых (Basic) до параметров для разработчика (Developer).
- Новый менеджер создания резервных копий (Backup manager), позволяющий сохранить все настройки и калибрвоки в виде образа EEPROM в файл или на сервер, а также создать заводской бэкап, защищенный паролем, который невозможно стереть обычному пользователю.
- Возможность выборочно сохранить настройки в файл.profile на основе шаблонов.
Исправления ошибок
- Обмен данными на последовательном порту мог повлиять на качество стабилизации в случа плохого качества связи при установке соединения через безпроводнуя сеть.
- Управление по MavLink было реверсировано для оси YAW
- Плата «Tiny rev.A» могла иметь проблемы при подключении по USB
- GUI могла работать нестабильно после обновления драйверов CP210x до версии 6.7.4 в системе Windows.
- Прочие ошибки
2.60b4
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_60b4.zip (8Mb 7.09.2016)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_6x_rus.pdf (2Mb 16.03.2017)
Замечания к релизу
Новые функции
- Новый улучшенный алгоритм авто-настройки PID:
- Быстрый и надежный;
- Находит оптимальные параметры для минимизации ошибки стабилизации и предотвращения самовозбуждения;
- Гибкий в настройках, может настраивать PID с нуля или подстраивать с текщих значений;
- Может настраивать другие параметры, такие как частоту НЧ-фильтров;
- Защита от нештатных ситуаций в случае нарушения работоспособности системы;
- Не требуется подключение к GUI – может быть запущен по команде кнопки меню;
- Может сохранить параметры PID во все профили;
- Новая настройка "Filters" — "D-term low-pass filters" – позволяет убрать высокочастотные колебания в некоторых системах и повысить усиление PID-контроллера.
- Режекторные фильтры (notch filters) расширены: можно задействовать их как полосно-усиливающие фильтры; воздействие указывается в dB вместо %.
- Настройки ограничителя ускорений разделены по осям
- Новые типы энкодеров для оси YAW: I2C и PWM
- Новая опция "PID gain multiplier" (Множитель усиления PID) позволяет расширить диапазон настройки PID, а также привязать усиление PID к управляемым переменным (adjustable variables) для регулировки его через внешние органы управления, такие как потенциометр или пульт RC
- Serial API расширен новыми командами
- Опция для отключения сигнала гироскопа с IMU на раме, но использования его для определения углов моторов; опция пропускания сигнала через НЧ-флиьтр. Обе опции могут быть полезны при высоком уровне вибраций на раме.
- Добавлена поддержка протокола MavLink для подключения к полетным контроллерам (ArduPilot, Pixhawk) для повышения точности стабилизации и возможности управления в автоматических миссиях.
- Возможность сохранить/восстановить калибровки IMU в файлы.
- (Энкодерная версия) Улучшена защита от перегрева моторов: более точная модель; виртуальная температура отображается в GUI для облегчения процесса настройки; новое защитное действие: выдать предупреждение и отключить моторы.
- (Энкодерная версия) Параметр "Encoder field offset" калибруется автоматически без участия пользователя
- Новый параметр "Magnetic linkage of a motor" улучшает точность стабилизации; новая автоматическая калибровка этого параметра.
- Углы моторов могут быть использованы как источник сигнала в управляемых переменных, для задания зависимости между настройками системы и относительным положением ее элементов, определяемых внутренним (по отношению к камере) и средним моторами.
- Возможность задействовать третий последовательный порт UART2 (Rx: AUX3, Tx: не подключен); возможность поменять его местами с портом RC_SERIAL (Rx: RC_ROLL, Tx: RC_YAW). В энкодерной прошивке эта замена включена по умолчанию.
- Новые команды меню для перевода камеры в режим селфи путем врщения на 180 градусов относительно текущей позиции или на 0/180 относительно нормальной позиции, по оси YAW.
- Несколько новых команд для языка сценариев; возможность использовать динамически-задаваемые переменные, привязанные к источникам RC сигнала.
Исправления
- Исправлена проблема подключения по USB к плате "Tiny"
- Управление RC немного улучшено: более плавное в режиме ANGLE; нет перескока целевого угла при резкой остановке
- Язык сценариев корректно отрабатывает очень медленные повороты (меньше 0.07 градуса в секунду), для съемки таймлапсов
- Исправлена проблема с обновлением прошивки под macOS
- Много прочих незначительных улучшений и исправлений, улучшающих работу системы в разных условиях
2.50b3
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_50b3.zip (8Mb 14.04.2015)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_50_rus.pdf (1Mb 6.05.2015)
Замечания к релизу
- Скриптовый язык для написания пользовательских программ.
- Температурная калибровка акселерометра и гироскопа.
- Новая вкладка "Analyze" для построения АФЧХ системы.
- "Motor outputs" (выходы на моторы) можно назначать разные в каждом профиле.
- GUI и прошивка поддерживают Bluetooth Low-Energy (BLE) модули (пока эксперементально)
- Новая группа во кладке "Дополнительно" для настройки каскадного ПИД-регулятора. Его подстройка может понадобиться для тяжелых камер.
- Новая настройка "Swap frame and main sensors" для смены функций основного сенсора и второго сенсора на раме.
- Новая настройка "Gyro deadband" для уменьшения шумов в состоянии покоя (они могут быть слышны в тяжелых системах)
- В настройки режекторных фильтров добавлен коэффициент усиления, 0…100%
- Новая настройка "I2C high-speed" для повышения скорости шины I2C (с осторожностью, возможно появление ошибок)
- Исправления ошибок:
- Команда "Frame upside-down" после рестарта загружала профиль по умолчанию вместо последнего активного
- детектирование рамы вверх-ногами не работало, если включена калибровка гироскопа при старте
- ограничитель ускорений работал некорректно в режиме Follow: при высоких скоростях камера опережала целевой угол
- Незначительные исправления в процедуре калибровки акселерометра
- Версия с энкодерами:
- Иcправлены мелкие баги в калибровке энкодеров
- Новый тип энкодера "аналоговый"
- Можно использовать разные типы энкодеров для разных осей
- Возможность изменить громкость звука при сигнализации мотарами (вкладка Service)
- Исправлена работа в режиме "рама вверх-ногами"
2.43b9
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_43b9.zip (6Mb 14.04.2015)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_43_rus.pdf (950Kb 8.12.2014)
- Спецификация Serial API
- SimpleBGC_2_4_Serial_Protocol_Specification.pdf (258Kb 12.01.2015)
Замечания к релизу
- (GUI): Возможность автоматического детектирования включения системы в режиме "рама вверх-ногами"
- (GUI): Новый интерактивный диалог определения ориентации сенсора IMU
- (GUI): Новый интерактивный диалог калибровки сенсора
- Возможность подключить второй UART для обработки команд Serial API: Rx подключается к RC_ROLL, Tx подключается к RC_YAW (если он не занят другой функцией)
- Возможность инициировать спаривание приемника Spektrum satellite напрямую с контроллера (команда меню Bind RC), и вручную настроить формат протокола обмена.
- Исправление: в режиме Follow, если камера смотрит вниз, было невозможно управлять осью панорамирования (YAW)
- Исправление: калибровка акселерометра в простом режиме не сбрасывала расширенную калибровку, помогал только полный сброс EEPROM
- Исправление: галочка "Estimate angle from motors" не работала в 2.43b6
2.43b6
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_43b6.zip (6Mb 14.04.2015)
Замечания к релизу
- (GUI) Новая команда для резервирования и восстановления всего EEPROM (включая все калибровки)
- Автоматическое определение подключения аналогового джойстика: если при старте системы сигнал выходит за нейтральную зону +-50, то этот аналоговый вход не используется. Опция включается во вкладке RC
- Исправлены мелкие баги в прошивке и GUI
2.42b7
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_42b7.zip (5Mb 14.04.2015)
- Руководство пользователя Английский
- SimpleBGC_32bit_manual_2_42_eng.pdf (768Kb 5.09.2014)
- Спецификация Serial API
- SimpleBGC_2_4_Serial_Protocol_Specification.pdf (258Kb 12.01.2015)
Замечания к релизу
- Исправление: в режиме Follow, если ось ROLL привязана к горизонту, настройка начальных углов (INIT.ANGLE) не действовала
- Новая команда "LOOK_DOWN": камера поворачивается вниз на 90 градусов со скоростью, заданной во вкладке RC
- Новая команда "HOME_POSITION": камера поворачивается в начальное положение (INIT.ANGLE) со скоростью, заданной во вкладке RC
- Добавлена задержка 4 секунды после после включения режима "Upside-down" (вверх-ногами) для того чтобы оператор успел перевернуть камеру.
- (GUI) Новая настройка "Remember last used profile", для сохранения последнего использованного профиля активным после рестарта системы. Иначе система всегда стартует с профилем заданным в GUI.
- (GUI) Обновление прошивки работает под Mac OS и Linux
- (GUI) Новая опция для записи данных мониторинга системы в лог-файл.
2.42b6
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_42b6.zip (5Mb 14.04.2015)
Замечания к релизу
- 4xPWM серво выхода с настраиваемой частотой, для вывода сигнала с виртуальных каналов приемника RC или управляемые через Serial API
- Автоматическая калибровка ПИД
- Адаптивная подстройка поэффициентов ПИД
- Режекторные Фильтры для подавления резонансов
- Исправлено переключение в режим "вверх ногами": последующя смена профиля не меняет правильные настройки инверсии мотора
- В режиме "вверх ногами" инвентируется также управление осью YAW
- Исправление: игнорируется команды на канале CMD во время инициализации системы
- Команда включения моторов сбрасывает позицию камеры на начальную.
- Новая опция для второго IMU на раме: "Below YAW + PID source". При этом второй IMU служит источником сигнала для PID-контроллера оси YAW вместо основного IMU, что может улучшить стабильность работы PID
- (GUI) Отдельная настройка сглаживания (LPF) для режима Folow
- (GUI) Новая настройка "Инверсия RC", работающая аналогично перестановки мин. и макс. углов RC
- (GUI) Включенный последним профиль запоминается как профиль по умолчанию (при переключении кнопкой меню, командой RC или из GUI)
- (GUI) Изменено расположение элементов чтобы разместить новые настройки и сделать группировки более логичными.
- (GUI) Уточнен русский перевод
- Исправление: S-bus сигнал не декодировался в режиме Fast
2.41b4
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_41b4.zip (5Mb 14.04.2015)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_41_rus.pdf (633Kb 7.07.2014)
2.40b8
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_40b8.zip (5Mb 24.03.2014)
- Руководство пользователя Английский
- SimpleBGC_32bit_manual_2_4_eng.pdf (609Kb 16.05.2014)
/!\ Тестовые сборки
Для тестирования новых версий, отметьте значок "Check for beta versions, too" в GUI на вкладке "Обновление прошивки", и тестовые версии отобразятся в списоке доступных прошивок. Ссылка на соответсвующую версию GUI, руководство пользователя и описание особенностей будет выведено на экране детальной информации при выборе прошивки из списка.
