Загрузки для плат 32-bit

• Моторы с энкодерами со свободой вращения больше 360 градусов: система автоматически ищет конечные точки и/или центрирует мотор в домашнюю позицию.
• Новая группа настроек «Hardware» — «IMU Sensor» — «Misalignment correction» для коррекции неточностей в размещении сенсора на подвесе, когда он не параллелен осям моторов или оптической оси камеры. Поддерживается калибровка.
• Новый сенсор CAN_IMU поддерживается на интерфейсах CAN или I2C
• Новый тип энкодера «RLS Orbis» с интерфейсами PWM 459Гц или SPI.
• Разные типы энкодеров могут быть смешаны в одной системе: PWM и SPI, разные типы PWM, разные типы SPI.
• Новый параметр «Hardware» — «Outer motor tilt angle», который обеспечивает поддержку нестандартной конфигурации, где моторы ROLL и YAW не ортогональны (внешний мотор и средний мотор не образуют угол 90 градусов в случае других порядков осей).
• Улучшена калибровка энкодеров: можно задать диапазон углов для движения, и калибровка может быть выполнена в любой нестандратной позиции (смотрите отдельное руководство по энкодерам с описанием алгоритма).

Старт системы и рабочие позиции

• Новая опция для перемещения моторов в нейтральное положение при старте
• Новая команда меню для переключения в портретный режим (ROLL=90) и обратно. Это положение сохраняется при последущем переключении профилей.
• 1- и 2-х осевые системы: опция для выбора осей, которые будут стабилизированы, при старте системы автоматически или по профилю.
• Новая опция «Hardware» — «Don't power ON motor at system start — не включать моторы при старте. Они должны быть включены вручную отдельной командой.

Новые параметры и фукнционал

• Новая группа параметров “Advanced” — “Automated motion tasks” для задания скорости и ускорения при автоматизированных перемещениях
• Калибровка нелинейностей мотора (только для Extended и Pro версий плат)
• Новый тип переменной подстановки “relative”. Такая переменная задает множитель, который применяется к базовому значению любого параметра, заданного через GUI.
• Новый способ задания переменных подстановки: Look-up table (табличный). Позволяет получить более точный контроль в числовом виде, чем с помощью слайдеров, а также задавать более сложных характер зависимости за счет бОльшего числа точек.
• Новый параметр “Follow mode” — “Follow range” для изменения размера активной зоны, в которой скорость меняется от нуля до максимума в режиме следования.
  
• Новая опция “Follow” — “Disable follow mode by holding menu button” (отключить режим следования пока удерживается кнопка меню).
• Новые команды меню “Setup and start time-lapse motion”, “Repeat time-lapse” для программирования и повторения траектории движения. Можно применять для съемки таймлапсов. Руководство по использованию режима от Tomasz Walczak
• Язык скриптов: новая команда SET_ADJ_VAR и пример ее использования для устранения дрейфа гироскопа при съемке таймлапса.
  

Улучшения GUI

• Параметры переупорядочены в группы и разделы согласно их смыслу
• Новое меню «View» — «View level» для выбора уровня сложности отображаемых настроек, от самых простых (Basic) до параметров для разработчика (Developer).
• Новый менеджер создания резервных копий (Backup manager), позволяющий сохранить все настройки и калибрвоки в виде образа EEPROM в файл или на сервер, а также создать заводской бэкап, защищенный паролем, который невозможно стереть обычному пользователю.
• Возможность выборочно сохранить настройки в файл.profile на основе шаблонов.

Исправления ошибок

• Обмен данными на последовательном порту мог повлиять на качество стабилизации в случа плохого качества связи при установке соединения через безпроводнуя сеть.
• Управление по MavLink было реверсировано для оси YAW
• Плата «Tiny rev.A» могла иметь проблемы при подключении по USB
• GUI могла работать нестабильно после обновления драйверов CP210x до версии 6.7.4 в системе Windows.
• Прочие ошибки
  

Новые функции

• Новый улучшенный алгоритм авто-настройки PID:
• Быстрый и надежный;
• Находит оптимальные параметры для минимизации ошибки стабилизации и предотвращения самовозбуждения;
• Гибкий в настройках, может настраивать PID с нуля или подстраивать с текщих значений;
• Может настраивать другие параметры, такие как частоту НЧ-фильтров;
• Защита от нештатных ситуаций в случае нарушения работоспособности системы;
• Не требуется подключение к GUI – может быть запущен по команде кнопки меню;
• Может сохранить параметры PID во все профили;
• Новая настройка "Filters" — "D-term low-pass filters" – позволяет убрать высокочастотные колебания в некоторых системах и повысить усиление PID-контроллера.
• Режекторные фильтры (notch filters) расширены: можно задействовать их как полосно-усиливающие фильтры; воздействие указывается в dB вместо %.
• Настройки ограничителя ускорений разделены по осям
• Новые типы энкодеров для оси YAW: I2C и PWM
• Новая опция "PID gain multiplier" (Множитель усиления PID) позволяет расширить диапазон настройки PID, а также привязать усиление PID к управляемым переменным (adjustable variables) для регулировки его через внешние органы управления, такие как потенциометр или пульт RC
• Serial API расширен новыми командами
• Опция для отключения сигнала гироскопа с IMU на раме, но использования его для определения углов моторов; опция пропускания сигнала через НЧ-флиьтр. Обе опции могут быть полезны при высоком уровне вибраций на раме.
• Добавлена поддержка протокола MavLink для подключения к полетным контроллерам (ArduPilot, Pixhawk) для повышения точности стабилизации и возможности управления  в автоматических миссиях.
• Возможность сохранить/восстановить калибровки IMU в  файлы.
• (Энкодерная версия) Улучшена защита от перегрева моторов: более точная модель; виртуальная температура отображается в GUI для облегчения процесса настройки; новое защитное действие: выдать предупреждение и отключить моторы.
• (Энкодерная версия) Параметр "Encoder field offset" калибруется автоматически без участия пользователя
• Новый параметр "Magnetic linkage of a motor" улучшает точность стабилизации; новая автоматическая калибровка этого параметра.
• Углы моторов могут быть использованы как источник сигнала в управляемых переменных, для задания зависимости между настройками системы и относительным положением ее элементов, определяемых внутренним (по отношению к камере) и средним моторами.
• Возможность задействовать третий последовательный порт UART2 (Rx: AUX3, Tx: не подключен); возможность поменять его местами с портом RC_SERIAL (Rx: RC_ROLL, Tx: RC_YAW). В энкодерной прошивке эта замена включена по умолчанию.
• Новые команды меню для перевода камеры в режим селфи путем врщения на 180 градусов относительно текущей позиции или на 0/180 относительно нормальной позиции, по оси YAW.
• Несколько новых команд для языка сценариев; возможность использовать динамически-задаваемые переменные, привязанные к источникам RC сигнала.
  

Исправления

• Исправлена проблема подключения по USB к плате "Tiny"
• Управление RC немного улучшено: более плавное в режиме ANGLE; нет перескока целевого угла при резкой остановке
• Язык сценариев корректно отрабатывает очень медленные повороты (меньше 0.07 градуса в секунду), для съемки таймлапсов
• Исправлена проблема с обновлением прошивки под macOS
• Много прочих незначительных улучшений и исправлений, улучшающих работу системы в разных условиях
  

• Скриптовый язык для написания пользовательских программ.
• Температурная калибровка акселерометра и гироскопа.
• Новая вкладка "Analyze" для построения АФЧХ системы.
• "Motor outputs" (выходы на моторы) можно назначать разные в каждом профиле.
• GUI и прошивка поддерживают Bluetooth Low-Energy (BLE) модули (пока эксперементально)
• Новая группа во кладке "Дополнительно" для настройки каскадного ПИД-регулятора. Его подстройка может понадобиться для тяжелых камер.
• Новая настройка "Swap frame and main sensors" для смены функций основного сенсора и второго сенсора на раме.
• Новая настройка "Gyro deadband" для уменьшения шумов в состоянии покоя (они могут быть слышны в тяжелых системах)
• В настройки режекторных фильтров добавлен коэффициент усиления, 0…100%
• Новая настройка "I2C high-speed" для повышения скорости шины I2C (с осторожностью, возможно появление ошибок)
• Исправления ошибок:
  • Команда "Frame upside-down" после рестарта загружала профиль по умолчанию вместо последнего активного
  • детектирование рамы вверх-ногами не работало, если включена калибровка гироскопа при старте
  • ограничитель ускорений работал некорректно в режиме Follow: при высоких скоростях камера опережала целевой угол
  • Незначительные исправления в процедуре калибровки акселерометра
• Версия с энкодерами:
  • Иcправлены мелкие баги в калибровке энкодеров
  • Новый тип энкодера "аналоговый"
  • Можно использовать разные типы энкодеров для разных осей
  • Возможность изменить громкость звука при сигнализации мотарами (вкладка Service)
  • Исправлена работа в режиме "рама вверх-ногами"

• (GUI): Возможность автоматического детектирования включения системы в режиме "рама вверх-ногами"
• (GUI): Новый интерактивный диалог определения ориентации сенсора IMU
• (GUI): Новый интерактивный диалог калибровки сенсора
• Возможность подключить второй UART для обработки команд Serial API: Rx подключается к RC_ROLL, Tx подключается к RC_YAW (если он не занят другой функцией)
• Возможность инициировать спаривание приемника Spektrum satellite напрямую с контроллера (команда меню Bind RC), и вручную настроить формат протокола обмена.
• Исправление: в режиме Follow, если камера смотрит вниз, было невозможно управлять осью панорамирования (YAW)
• Исправление: калибровка акселерометра в простом режиме не сбрасывала расширенную калибровку, помогал только полный сброс EEPROM
• Исправление: галочка "Estimate angle from motors" не работала в 2.43b6

• (GUI) Новая команда для резервирования и восстановления всего EEPROM (включая все калибровки)
• Автоматическое определение подключения аналогового джойстика: если при старте системы сигнал выходит за нейтральную зону +-50, то этот аналоговый вход не используется. Опция включается во вкладке RC
• Исправлены мелкие баги в прошивке и GUI

• Исправление: в режиме Follow, если ось ROLL привязана к горизонту, настройка начальных углов (INIT.ANGLE) не действовала
• Новая команда "LOOK_DOWN": камера поворачивается вниз на 90 градусов со скоростью, заданной во вкладке RC
• Новая команда "HOME_POSITION": камера поворачивается в начальное положение (INIT.ANGLE) со скоростью, заданной во вкладке RC
• Добавлена задержка 4 секунды после после включения режима "Upside-down" (вверх-ногами) для того чтобы оператор успел перевернуть камеру.
• (GUI) Новая настройка "Remember last used profile", для сохранения последнего использованного профиля активным после рестарта системы. Иначе система всегда стартует с профилем заданным в GUI.
• (GUI) Обновление прошивки работает под Mac OS и Linux
• (GUI) Новая опция для записи данных мониторинга системы в лог-файл.

• 4xPWM серво выхода с настраиваемой частотой, для вывода сигнала с виртуальных каналов приемника RC или управляемые через Serial API
• Автоматическая калибровка ПИД
• Адаптивная подстройка поэффициентов ПИД
• Режекторные Фильтры для подавления резонансов
• Исправлено переключение в режим "вверх ногами": последующя смена профиля не меняет правильные настройки инверсии мотора
• В режиме "вверх ногами" инвентируется также управление осью YAW
• Исправление: игнорируется команды на канале CMD во время инициализации системы
• Команда включения моторов сбрасывает позицию камеры на начальную.
• Новая опция для второго IMU на раме: "Below YAW + PID source". При этом второй IMU служит источником сигнала для PID-контроллера оси YAW вместо основного IMU, что может улучшить стабильность работы PID
• (GUI) Отдельная настройка сглаживания (LPF) для режима Folow
• (GUI) Новая настройка "Инверсия RC", работающая аналогично перестановки мин. и макс. углов RC
• (GUI) Включенный последним профиль запоминается как профиль по умолчанию (при переключении кнопкой меню, командой RC или из GUI)
• (GUI) Изменено расположение элементов чтобы разместить новые настройки и сделать группировки более логичными.
• (GUI) Уточнен русский перевод
• Исправление: S-bus сигнал не декодировался в режиме Fast