Загрузки для плат 32-bit
Обновления прошивки
Вы можете проверять обновления ПО и прошивок из SimpleBGC GUI под Windows. Скачайте GUI, подключите плату и обновите прошивку из вкладки Upgrade. Подробнее в руководстве.
Если вы хотите тестировать новые прошивки, скачайте тестовый релиз.
2.70b0 — последняя версия
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_70b0.zip (19Mb 1.09.2020)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_rus.pdf (2Mb 18.08.2020)
Замечания к релизу
Производительность
- Множество исправленных ошибок в прошивке и GUI
- Новый параметр «jerk limiter» который ограничивает вторую степень ускорения для получения плавной
S-кривой на графике скорость-от-времени - Улучшены вычисления углов AHRS (курс и вертикаль); добавлены опции коррекции основного IMU сенсора от внешнего
IMU-датчика высокого класса с поддержкой GNSS (вкладка «External IMU») - Энкодерная прошивка: возможность задать ширину зоны торможения в софтовых ограничителях рабочих углов
- Решена проблема недопустимых углов Эйлера вблизи позиции блокировки кардана для IMU сенсора (проблема «gimal lock»: ROLL=90° для PITCH-ROLL-YAW, PITCH=90° для ROLL-PITCH-YAW). Теперь все оси допускают непрерывное вращение на 360°.
- Семейство «Extended»: улучшена работа вблизи механической блокировки кардана (gimal lock) путем коррекции позиции среднего мотора для сохранения возможности выхода из блокировки (параметр «GLOCK_MID_MOT_POS_CORR_RATE»)
- Энкодерная прошивка: максимальный момент на моторах увеличен на 15% за счет улучшенного
FOC-алгоритма
Сервисные функции
- Новая функция «Service» — «Execute action at system start» для активации любой функции специальной комбинацией стиков RC/джойстика при включении питания
- Новая функция «Service» — «Profile sets» позволяет создать набор профилей настроек и переключаться между ними; дополнительный слот «BACKUP» позволяет автоматически восстановить базовые настройки если конфигурация в EEPROM повреждена по разным причинам.
- Функция «Установка новой позиции руками» дополнена возможностью авто-выравнивания по сетке углов с шагом 45°, начиная с 0.
- Возможность подключить внешний LED для дублирования основного LED на плате («Service» — «Buzzer and LED»)
- Возможность задать «парковочную позицию» — когда выбранный мотор выходит за пределы рабочих углов, стабилизация прекращается, и моторы включаются опять, когда мотор возвращается обратно («Encoders» — «Do parking outside limits»).
- Возможность назначить свои мелодии вместо стандартных
- При переключении профиля, его номер отображается числом вспышек светодиодного индикатора или звуковых сигналов. Также можно задать постоянное отображение номера профиля мигающим светодиодом.
- Новые функции могут быть назначены на долгое удержание функциональной кнопки: «Временно форсировать режим следования» («Temporarily force follow») для быстрого перемещения камеры за ручкой, или «Временно отключить режим следования» («Temporarily disable follow mode») для быстрой смены позиции ручки относительно камеры.
- Новая функция «Service» — «Camera
upside-down as working position»: когда подвес стартует с камерой, или рамой, или обеими, в перевернутом положении — система не пытается перевернуть камеру обратно или выровнять ее по раме, а продолжает работу со смещением на 180°. - Новая опция «Tripod mode» для включения компенсации дрейфа гироскопа, если рама неподвижна (например, закреплена на штативе).
- Новый параметр «Hardware» — «Misc. hw settings» — «Motor startup delay, ms» для задержки включения моторов при старте системы, который позволяет избежать нежелательных рывков при иницилизации сторонних устройств, а также помогает при ошибках иниализации некоторых моделей энкодеров, чувствительных к наводкам от моторов.
Только для семейства «Extended»:
- Возможность записи кумулятивной статистики в EEPROM для последующего анализа
- Возможность подключить 4-ю механическую ось для оптимизации положения рамы и предотвращения блокировки кардана (сервомотор с PWM управлением или CAN_Drv + BLDC мотор + энкодер)
- Скрипты: добавлены временные переменные и базовые математические операции для использования в других командах и логгирования в GPS_IMU; добавлена команда условного перехода IF.. GOTO для организации ветвления и циклов;
Управление и новые опции ввода сигнала
- Новый тип сигнала «Step signal source» расширяет возможности доступных каналов управления. Его значение увеличивается с заданным шагом по high и low командам с других каналов RC, позволяя управлять множеством параметров системы (связав этот тип сигнала с управляемыми переменными) через каналы RC, и запоминать выставленные значения в EEPROM.
- Поддержка расширенной калибровки до 5 любых RC каналов по трем точкам «минимум», «максимум», «нейтраль“
- Возможность автоматически заменить аналоговый вход ADC1..3 на другой, если к аналоговому входу не подключен источник сигнала (например джойстик).
- Поддержка до 5 дополнительных кнопочных переключателей с фиксацией или без с гибкой настройкой назначаемых функций (”Service» — «Extra buttons»)
Безопасность
- Возможность выключить моторы если они полностью нагружены некоторое время, для предотвращения перегрева («Service» — «Max. time to work under full load»).
- Новая команда меню «Motors OFF safely» предотвращает падение камеры, если нарушена балансировка: камера плавно опускается в позицию равновесия и там моторы отключаются
- Опция «Overall
current limit» позволяет ограничить общий ток через все моторы, для предотвращения перегрузки системы питания (батареи) или перегрева контроллера
Расширенные калибровки (только для семейства «Extended»)
- Полностью автоматическая многоточечная калибровка акселерометра
- Датчик тока может быть откалиброван пользователем (если заводская калибровка неточная)
- Калибровка смещений гироскопа в процессе работы, используя гироскоп внешнего IMU как референс
- Расширенная калибровка 12 параметров основного IMU сенсора, используя внешний высокоточный сенсор как референс
- Расширенная многоточечная калибровка 21 параметра основного IMU сенсора (акселерометра и гироскопа) без специального оборудования
- Новый инструмент для автоматической калибровки нелинейности энкодеров без снятия с подвеса, используя IMU сенсор
- Улучшена калибровка нелинейностей мотора; также GUI графически отображает процесс калибровки и результирующую таблицу.
Улучшения GUI
- Инструмент «Analyze» предоставляет больше информации о характеристиках системы благодаря новому графику «Чувствительность» («Sensitivity»).
- Новый мощный инструмент «Optimize» (на вкладке «Analyze») позволяет автоматически подобрать наилучшие ПИД-параметры, подходящие одновременно для нескольких позиций подвеса или под разную полезную нагрузку, удовлетворящие заданным критериям «производительность / стабильность» и заданному запасу стабильности в частотном домене. Это улучшенная замена старому алгоритму автонастройки ПИД.
- Возможность копирования параметров между профилями
- Добавлена группа кнопок для быстрого переключения профиля и индикации текущего профиля
- Улучшена совместимость с версиями Java 8, 9 и операционными системами
- Улучшено отображение на дисплеях высокого разрешения
- Поддерживается обновление прошивки через TCP/IP и UDP транспортные протоколы.
Поддержка новой периферия и аппаратных модулей
- Поддерживается новый IMU сенсор ICM20602, магнитометр HMC5983, QMC5883L (ошибочно маркируемый как «HMC5883L» у некоторых продавцов)
- Поддержка множества новых моделей энкодеров. Полный список смотрите в Encoders Manual.
- Поддерживается угол между осями среднего и внутреннего моторов, отличный от 90 (параметр «Tilted middle motor»).
Только для семейства «Extended»:
- Добавлена поддержка CAN_Drv motor driver позволяющий работать с более с высокими токами, реализующий полноценный
FOC-алгоритм и позволяющий разместить драйвер мотора в непосредственной близости возле мотора или интегрировать в мотор, для построения модульной системы на общей CAN-шине. - Добавлена поддержка внешних высокоточных IMU сенсоров: Vectornav VN100, VN200, Inertialsense uAHRS, Basecam Electronics GPS_IMU v.1.2
- Добавлена поддержка высокоточных гироскопов KVH FOG
- Добавлен новый порядок моторов «CAM-ROLL-YAW-PITCH».
Протокол Serial API
- Модель подписки на события в команде CMD_DATA_STREAM_INTERVAL позволяет внешнему устройству получать уведомления о различные событиях в подвесе
- Возможность перенаправить все команды Serial API из других портов в текущий порт для отладки.
- Версия 2 с лучшей защитой от ошибок (CRC16 вместо 8bit чексуммы)
- Улучшена документация, многие команды получили расширения
Поключение к БПЛА и протокол MavLink
- Новые опции выбора позиции полетного контроллера в системе подвеса: «Below the middle motor» and «On the camera platform».
- Настройка «MavLink
control mode» позволяет отключить управление по MavLink и переключиться к обычному режиму управления RC или Follow. Также режим может быть переключен соответствующей переменной подстановки.
2.63b0
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_63b0.zip (8Mb 1.06.2017)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_6x_rus.pdf (2Mb 18.08.2020)
Замечания к релизу
- Моторы с энкодерами со свободой вращения больше 360 градусов: система автоматически ищет конечные точки и/или центрирует мотор в домашнюю позицию.
- Новая группа настроек «Hardware» — «IMU Sensor» — «Misalignment correction» для коррекции неточностей в размещении сенсора на подвесе, когда он не параллелен осям моторов или оптической оси камеры. Поддерживается калибровка.
- Новый сенсор CAN_IMU поддерживается на интерфейсах CAN или I2C
- Новый тип энкодера «RLS Orbis» с интерфейсами PWM 459Гц или SPI.
- Разные типы энкодеров могут быть смешаны в одной системе: PWM и SPI, разные типы PWM, разные типы SPI.
- Новый параметр «Hardware» — «Outer motor tilt angle», который обеспечивает поддержку нестандартной конфигурации, где моторы ROLL и YAW не ортогональны (внешний мотор и средний мотор не образуют угол 90 градусов в случае других порядков осей).
- Улучшена калибровка энкодеров: можно задать диапазон углов для движения, и калибровка может быть выполнена в любой нестандратной позиции (смотрите отдельное руководство по энкодерам с описанием алгоритма).
Старт системы и рабочие позиции
- Новая опция для перемещения моторов в нейтральное положение при старте
- Новая команда меню для переключения в портретный режим (ROLL=90) и обратно. Это положение сохраняется при последущем переключении профилей.
- 1- и 2-х осевые системы: опция для выбора осей, которые будут стабилизированы, при старте системы автоматически или по профилю.
- Новая опция «Hardware» — «Don't power ON motor at system start — не включать моторы при старте. Они должны быть включены вручную отдельной командой.
Новые параметры и фукнционал
- Новая группа параметров “Advanced” — “Automated motion tasks” для задания скорости и ускорения при автоматизированных перемещениях
- Калибровка нелинейностей мотора (только для Extended и Pro версий плат)
- Новый тип переменной подстановки “relative”. Такая переменная задает множитель, который применяется к базовому значению любого параметра, заданного через GUI.
- Новый способ задания переменных подстановки:
Look-up table (табличный). Позволяет получить более точный контроль в числовом виде, чем с помощью слайдеров, а также задавать более сложных характер зависимости за счет бОльшего числа точек. - Новый параметр “Follow mode” —
“Follow range” для изменения размера активной зоны, в которой скорость меняется от нуля до максимума в режиме следования.
- Новая опция “Follow” — “Disable follow mode by holding menu button” (отключить режим следования пока удерживается кнопка меню).
- Новые команды меню “Setup and
start
time-lapse motion”, “Repeat time-lapse” для программирования и повторения траектории движения. Можно применять для съемки таймлапсов. Руководство по использованию режима от Tomasz Walczak - Язык скриптов: новая команда SET_ADJ_VAR и пример ее использования для устранения дрейфа гироскопа при съемке таймлапса.
Улучшения GUI
- Параметры переупорядочены в группы и разделы согласно их смыслу
- Новое меню «View» — «View level» для выбора уровня сложности отображаемых настроек, от самых простых (Basic) до параметров для разработчика (Developer).
- Новый менеджер создания резервных копий (Backup manager), позволяющий сохранить все настройки и калибрвоки в виде образа EEPROM в файл или на сервер, а также создать заводской бэкап, защищенный паролем, который невозможно стереть обычному пользователю.
- Возможность выборочно сохранить настройки в файл.profile на основе шаблонов.
Исправления ошибок
- Обмен данными на последовательном порту мог повлиять на качество стабилизации в случа плохого качества связи при установке соединения через безпроводнуя сеть.
- Управление по MavLink было реверсировано для оси YAW
- Плата «Tiny rev.A» могла иметь проблемы при подключении по USB
- GUI могла работать нестабильно после обновления драйверов CP210x до версии 6.7.4 в системе Windows.
- Прочие ошибки
2.60b4
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_60b4.zip (8Mb 7.09.2016)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_6x_rus.pdf (2Mb 18.08.2020)
Замечания к релизу
Новые функции
- Новый улучшенный алгоритм авто-настройки PID:
- Быстрый и надежный;
- Находит оптимальные параметры для минимизации ошибки стабилизации и предотвращения самовозбуждения;
- Гибкий в настройках, может настраивать PID с нуля или подстраивать с текщих значений;
- Может настраивать другие параметры, такие как частоту НЧ-фильтров;
- Защита от нештатных ситуаций в случае нарушения работоспособности системы;
- Не требуется подключение к GUI – может быть запущен по команде кнопки меню;
- Может сохранить параметры PID во все профили;
- Новая настройка "Filters" — "D-term low-pass filters" – позволяет убрать высокочастотные колебания в некоторых системах и повысить усиление PID-контроллера.
- Режекторные фильтры (notch filters) расширены: можно задействовать их как полосно-усиливающие фильтры; воздействие указывается в dB вместо %.
- Настройки ограничителя ускорений разделены по осям
- Новые типы энкодеров для оси YAW: I2C и PWM
- Новая опция "PID gain multiplier" (Множитель усиления PID) позволяет расширить диапазон настройки PID, а также привязать усиление PID к управляемым переменным (adjustable variables) для регулировки его через внешние органы управления, такие как потенциометр или пульт RC
- Serial API расширен новыми командами
- Опция для отключения сигнала гироскопа с IMU на раме, но использования его для определения углов моторов; опция пропускания сигнала через НЧ-флиьтр. Обе опции могут быть полезны при высоком уровне вибраций на раме.
- Добавлена поддержка протокола MavLink для подключения к полетным контроллерам (ArduPilot, Pixhawk) для повышения точности стабилизации и возможности управления в автоматических миссиях.
- Возможность сохранить/восстановить калибровки IMU в файлы.
- (Энкодерная версия) Улучшена защита от перегрева моторов: более точная модель; виртуальная температура отображается в GUI для облегчения процесса настройки; новое защитное действие: выдать предупреждение и отключить моторы.
- (Энкодерная версия) Параметр "Encoder field offset" калибруется автоматически без участия пользователя
- Новый параметр "Magnetic linkage of a motor" улучшает точность стабилизации; новая автоматическая калибровка этого параметра.
- Углы моторов могут быть использованы как источник сигнала в управляемых переменных, для задания зависимости между настройками системы и относительным положением ее элементов, определяемых внутренним (по отношению к камере) и средним моторами.
- Возможность задействовать третий последовательный порт UART2 (Rx: AUX3, Tx: не подключен); возможность поменять его местами с портом RC_SERIAL (Rx: RC_ROLL, Tx: RC_YAW). В энкодерной прошивке эта замена включена по умолчанию.
- Новые команды меню для перевода камеры в режим селфи путем врщения на 180 градусов относительно текущей позиции или на 0/180 относительно нормальной позиции, по оси YAW.
- Несколько новых команд для языка сценариев; возможность использовать динамически-задаваемые переменные, привязанные к источникам RC сигнала.
Исправления
- Исправлена проблема подключения по USB к плате "Tiny"
- Управление RC немного улучшено: более плавное в режиме ANGLE; нет перескока целевого угла при резкой остановке
- Язык сценариев корректно отрабатывает очень медленные повороты (меньше 0.07 градуса в секунду), для съемки таймлапсов
- Исправлена проблема с обновлением прошивки под macOS
- Много прочих незначительных улучшений и исправлений, улучшающих работу системы в разных условиях
2.50b3
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_50b3.zip (8Mb 14.04.2015)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_50_rus.pdf (1Mb 6.05.2015)
Замечания к релизу
- Скриптовый язык для написания пользовательских программ.
- Температурная калибровка акселерометра и гироскопа.
- Новая вкладка "Analyze" для построения АФЧХ системы.
- "Motor outputs" (выходы на моторы) можно назначать разные в каждом профиле.
- GUI и прошивка поддерживают Bluetooth Low-Energy (BLE) модули (пока эксперементально)
- Новая группа во кладке "Дополнительно" для настройки каскадного ПИД-регулятора. Его подстройка может понадобиться для тяжелых камер.
- Новая настройка "Swap frame and main sensors" для смены функций основного сенсора и второго сенсора на раме.
- Новая настройка "Gyro deadband" для уменьшения шумов в состоянии покоя (они могут быть слышны в тяжелых системах)
- В настройки режекторных фильтров добавлен коэффициент усиления, 0…100%
- Новая настройка "I2C high-speed" для повышения скорости шины I2C (с осторожностью, возможно появление ошибок)
- Исправления ошибок:
- Команда "Frame upside-down" после рестарта загружала профиль по умолчанию вместо последнего активного
- детектирование рамы вверх-ногами не работало, если включена калибровка гироскопа при старте
- ограничитель ускорений работал некорректно в режиме Follow: при высоких скоростях камера опережала целевой угол
- Незначительные исправления в процедуре калибровки акселерометра
- Версия с энкодерами:
- Иcправлены мелкие баги в калибровке энкодеров
- Новый тип энкодера "аналоговый"
- Можно использовать разные типы энкодеров для разных осей
- Возможность изменить громкость звука при сигнализации мотарами (вкладка Service)
- Исправлена работа в режиме "рама вверх-ногами"
2.43b9
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_43b9.zip (6Mb 14.04.2015)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_43_rus.pdf (950Kb 8.12.2014)
- Спецификация Serial API
- SimpleBGC_2_4_Serial_Protocol_Specification.pdf (258Kb 12.01.2015)
Замечания к релизу
- (GUI): Возможность автоматического детектирования включения системы в режиме "рама вверх-ногами"
- (GUI): Новый интерактивный диалог определения ориентации сенсора IMU
- (GUI): Новый интерактивный диалог калибровки сенсора
- Возможность подключить второй UART для обработки команд Serial API: Rx подключается к RC_ROLL, Tx подключается к RC_YAW (если он не занят другой функцией)
- Возможность инициировать спаривание приемника Spektrum satellite напрямую с контроллера (команда меню Bind RC), и вручную настроить формат протокола обмена.
- Исправление: в режиме Follow, если камера смотрит вниз, было невозможно управлять осью панорамирования (YAW)
- Исправление: калибровка акселерометра в простом режиме не сбрасывала расширенную калибровку, помогал только полный сброс EEPROM
- Исправление: галочка "Estimate angle from motors" не работала в 2.43b6
2.43b6
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_43b6.zip (6Mb 14.04.2015)
Замечания к релизу
- (GUI) Новая команда для резервирования и восстановления всего EEPROM (включая все калибровки)
- Автоматическое определение подключения аналогового джойстика: если при старте системы сигнал выходит за нейтральную зону +-50, то этот аналоговый вход не используется. Опция включается во вкладке RC
- Исправлены мелкие баги в прошивке и GUI
2.42b7
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_42b7.zip (5Mb 14.04.2015)
- Руководство пользователя Английский
- SimpleBGC_32bit_manual_2_42_eng.pdf (768Kb 5.09.2014)
- Спецификация Serial API
- SimpleBGC_2_4_Serial_Protocol_Specification.pdf (258Kb 12.01.2015)
Замечания к релизу
- Исправление: в режиме Follow, если ось ROLL привязана к горизонту, настройка начальных углов (INIT.ANGLE) не действовала
- Новая команда "LOOK_DOWN": камера поворачивается вниз на 90 градусов со скоростью, заданной во вкладке RC
- Новая команда "HOME_POSITION": камера поворачивается в начальное положение (INIT.ANGLE) со скоростью, заданной во вкладке RC
- Добавлена задержка 4 секунды после после включения режима "Upside-down" (вверх-ногами) для того чтобы оператор успел перевернуть камеру.
- (GUI) Новая настройка "Remember last used profile", для сохранения последнего использованного профиля активным после рестарта системы. Иначе система всегда стартует с профилем заданным в GUI.
- (GUI) Обновление прошивки работает под Mac OS и Linux
- (GUI) Новая опция для записи данных мониторинга системы в лог-файл.
2.42b6
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_42b6.zip (5Mb 14.04.2015)
Замечания к релизу
- 4xPWM серво выхода с настраиваемой частотой, для вывода сигнала с виртуальных каналов приемника RC или управляемые через Serial API
- Автоматическая калибровка ПИД
- Адаптивная подстройка поэффициентов ПИД
- Режекторные Фильтры для подавления резонансов
- Исправлено переключение в режим "вверх ногами": последующя смена профиля не меняет правильные настройки инверсии мотора
- В режиме "вверх ногами" инвентируется также управление осью YAW
- Исправление: игнорируется команды на канале CMD во время инициализации системы
- Команда включения моторов сбрасывает позицию камеры на начальную.
- Новая опция для второго IMU на раме: "Below YAW + PID source". При этом второй IMU служит источником сигнала для PID-контроллера оси YAW вместо основного IMU, что может улучшить стабильность работы PID
- (GUI) Отдельная настройка сглаживания (LPF) для режима Folow
- (GUI) Новая настройка "Инверсия RC", работающая аналогично перестановки мин. и макс. углов RC
- (GUI) Включенный последним профиль запоминается как профиль по умолчанию (при переключении кнопкой меню, командой RC или из GUI)
- (GUI) Изменено расположение элементов чтобы разместить новые настройки и сделать группировки более логичными.
- (GUI) Уточнен русский перевод
- Исправление: S-bus сигнал не декодировался в режиме Fast
2.41b4
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_41b4.zip (5Mb 14.04.2015)
- Руководство пользователя
- SimpleBGC_32bit_manual_2_41_rus.pdf (633Kb 7.07.2014)
2.40b8
- GUI Windows, macOS, Linux
- SimpleBGC_GUI_2_40b8.zip (5Mb 24.03.2014)
- Руководство пользователя Английский
- SimpleBGC_32bit_manual_2_4_eng.pdf (609Kb 16.05.2014)
/!\ Тестовые сборки
Для тестирования новых версий, отметьте значок "Check for beta versions, too" в GUI на вкладке "Обновление прошивки", и тестовые версии отобразятся в списоке доступных прошивок. Ссылка на соответсвующую версию GUI, руководство пользователя и описание особенностей будет выведено на экране детальной информации при выборе прошивки из списка.